庵原氏は廬原国造の家系である。日本書紀の伝えるところによると景行天皇の時代、日本武尊東征の際の副将、吉備建彦が蝦夷征伐の功によりこの地（駿河国）に封ぜられる。廬原国造の祖、意加部彦は吉備建彦の子、建彦は日本武尊の外舅なり、とある。以後永くこの地を治め、倭国の将としても度々歴史上に登場する。

平安時代初期に編纂された「国造本紀」には、静岡
の
県内の国造として、遠淡海国造(本拠は磐田を中心)、久努国造(本拠は袋井を中心)、素賀国造(本拠は掛川を中心)、廬原国造、珠流河国造(本
拠は富士を中心)、伊豆国造(本拠は伊豆を中心)の六国造をあげている。 

寛永諸家系図伝や江戸時代の幕臣録などでは庵原家系の本姓を越智氏と記しているものが多いが、これは古事記にある系譜に基づいたためと考えられる。また、意加都彦命の父を日子刺肩別命とし、孝霊天皇の裔であるとする説もあるが、この説をとった場合、日本武尊の東征との整合性がなくなり、意加都彦命（この説によると天皇の孫）が何故当時は辺境であったであろうこの地で庵原国の祖となったのか説明できなくなってしまう。さらに日本武尊と駿河地方に伝わるその伝承とも矛盾する。孝霊天皇皇子については稚武彦と彦狭島を混同している例もあり、孝霊天皇裔説は信用できないとする記述が後年の姓氏録などの資料にある。「国造本記」には「廬原国、吉備建彦命の児、伊加部彦命を以って国造と定め賜う」と記述があり、駿河庵原氏に関しては吉備氏族とするほうが自然である。

坂上田村麻呂の末裔・土師維正の子・正雄が庵原三郎を称したという。治承・寿永の乱では庵原朝綱が出ており、源頼朝の御家人となっている。

藤原秀郷の子孫・蒲生惟俊（近江蒲生氏の祖）の子・庵原俊忠が駿河国庵原に住み、庵原氏を称したという。後に重臣として今川氏に仕え、庵原城主。今川義元に仕えた名軍師の太原雪斎を輩出し、また最後まで忠誠を尽くした今川家の重臣・庵原将監もこの家の出身である。武田信玄の駿河進攻に際しては一族で抵抗したが敗退している。今川氏滅亡に前後して一族は離散し武田家などに仕えた。武田氏に仕えた庵原朝昌は、後に井伊直政に仕えて大坂の役で活躍。以後彦根藩家老となり、幕末には庵原朝儀の名がみえる。

藤原南家の後裔と伝わる。やはり駿河国に住し今川氏に仕えたが、庵原元親は主家衰亡後に北上して片倉景綱や伊達政宗に仕えたという。

廬原君臣
平安時代初期に編纂された『先代旧事本紀』の「国造本紀」には、静岡県内の国造として、遠淡海国造(本拠は磐田を中心)、久努国
廬原国造は、成務天皇の御代に吉備武彦命 の子である思加部武彦命 が国造を賜ったと記載されている。815(弘仁6)年に完成した『新撰 姓 氏録』では、吉備建(武)彦がヤマトタケルの東方征討に加わり、その功績により廬原国を賜ったと記している。廬原氏の始し 祖そ については、これらの史料や記紀などに多少の違いはみられるが、吉備建彦がヤマトタケルの討伐に加わることから軍事的な性格が強い氏族であった。特に本拠を静岡市清水地区におくことからみ がた
見潟)を拠点として海上交通にたけていたと考えられ、その軍事的な性格から白村江の戦いへの出兵にかかわったことは明らかである。また、国造の役割は、ヤマト政権に従属して地方の支配権を認められる代わりに、子女を舎人や采女として 出 仕させることや、贄などの貢納物を納め る義務だけでなく、ヤマト政権の軍事力を担う責務も課せられていた。白村江の戦いにおいて廬 原君臣が百済再興軍として出兵したのは、戦時には軍事参加をしてヤマト政権に奉仕する国造の 役割でもあった。
菴原公系図
(『静岡県史』資料編4古代 頁)

倭兵、白江の海で滅亡
天智天皇二年(６６３年）八月十三日　百済王がおのれの良き将を斬ったと言うことを新羅が聞いて、すぐに百済に進入して、まず州柔つむの城を落とそうと計った。百済王は新羅の謀る事を知って諸将に語った。
「今聞くに、大和の国の救いの将廬原君臣いおはらのきみおみが屈強の兵、一万あまりを率いて海を越えてやって来るであろう。もろもろの将軍達は、あらかじめそれを考慮に入れよ。私は自ら出かけて白村江はくすきのえ(韓半島西岸中央部の錦江の河口あたり熊津江とも言うから百済の王都の河口である）にて日本の軍を待つであろう」

八月十七日　敵将の率いる軍がやって来て州柔つむに至って（筆者註・陸路であろうか？北から唐・新羅合同軍、東から新羅軍か）王城を囲んだ。海からは唐の軍船が百七十隻やって来て白村江に連なった。

八月二十七日　日本の先陣の船と唐の船が戦った。日本は負けて退いた。

八月二十八日　日本の諸将と百済の王は状況を見ないで、お互いに語って言う。
「我らが先を争って出撃するならば、敵は敗退するに違いない」と。日本の水軍は、すでに敗れた中軍の残った船も率いて、唐の軍船が固く守る水面に突入した。唐軍の船は進入してくる日本戦を左右から挟んで囲んだから、たちまち日本軍は敗れてしまった。日本の兵は水に落ちて溺死する者が多かった。船は密集して方向転換することもできなかった。日本の将の田来津たくつは天をあおいで激闘を誓い、歯をくいしばって奮闘し敵兵数十人を殺したが、ついに戦死してしまった。。百済王豊璋ほうしょうは数人と船に乗って、高句麗に逃げ去った。

この時のことを「旧唐書・劉仁軌りゅじんき伝」は以下のように記している。

仁軌じんきは倭兵と白江はっこうの口で遭遇し、四度戦って勝利した。倭の舟四百艘が焼けた。煙と炎は天に充満し、海水はすべて赤く染まった。賊衆（倭兵）は大敗北して終わった。

この倭の敗亡の原因の一つとして、唐が大型艦船百七十隻を擁すのにたいして、倭の水軍は舟四百艘（旧唐書にはこう記すが、三国史記・羅紀文武王十一年・西暦６７１年・七月二十六日条には千艘とある）と数だけは多いのだが、小舟に過ぎなかったという事が挙げられている。